Materi
PWM (pulse width modulation, modulasi lebar pulsa) adalah cara memperoleh hasil yang mirip analog dengan sinyal digital. Pin dinyalakan dan dimatikan berulang dalam periode yang tetap; lama nyalanya disebut lebar pulsa, dan perbandingan lama nyala terhadap periode disebut siklus kerja (duty cycle). Bila diulang cukup cepat, LED atau motor merespons seolah menerima tegangan tetap di antara 0 V dan Vcc, yaitu tegangan rata-rata Vrata = siklus kerja × Vcc.
Fungsi analogWrite() pada Arduino menerima nilai 0 sampai 255: 0 berarti selalu mati, 255 selalu hidup (100%), dan 127 kira-kira 50%. Jadi siklus kerja = nilai ÷ 255. Pada UNO, frekuensi PWM-nya 490 Hz, kecuali pin 5 dan 6 yang 980 Hz. Contoh: dalam periode 2 ms pin menyala 1,5 ms, jadi siklus kerjanya 75%, dan pada 5 V tegangan rata-ratanya 0,75 × 5 = 3,75 V.
Sensor dan aktuator adalah dua ujung sebuah sistem mekatronika. Sensor mengubah besaran di dunia fisik, seperti suhu, gerak, atau arus, menjadi sinyal listrik yang bisa dibaca lewat ADC atau masukan digital. Aktuator bekerja ke arah sebaliknya: ia menerima perintah listrik dan menghasilkan gaya, gerak, panas, atau efek fisik lain. Motor DC dan motor stepper adalah aktuator; kecepatan motor DC pun dapat diatur dengan PWM.
